知行编程网知行编程网  2022-04-20 12:00 知行编程网 |  隐藏边栏 |   抢沙发 |  5 
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自动驾驶汽车撞死行人前的10秒，将行人识别为汽车和“其他”，美国官方公布Uber案细节

晓查 发自 凹非寺 
转自 | 量子位
全球首起自动驾驶汽车撞死行人的事故已经过去一年半，事故的调查也已告一段落，今年3月，肇事方Uber被美国法院判决无罪。
就在所有人都几乎要淡忘的时候，本周美国国家安全运输委员会（NTSB）发布的一份报告，曝光了Uber自动驾驶汽车在碰撞前10秒的细节，揭露了Uber漏洞百出的自动驾驶系统。
自动驾驶汽车撞死行人前的10秒，将行人识别为汽车和“其他”，美国官方公布Uber案细节
美国网友在看到这份报告后纷纷表示，对Uber无罪判决结果感到诧异，涉事人员都应该被起诉，并希望美国政府关闭不负责任的Uber自动驾驶部门。

碰撞前的10秒钟

根据NTSB的这份报告，在Uber自动驾驶汽车撞到受害者之前的5.6秒，汽车的雷达检测到了行人，并估计了她的速度，但是系统把她错误识别为汽车。
在5.2秒时，汽车的自动驾驶系统又把她归类为“其他”，认为行人是不动的物体，不妨碍车辆行驶。
之后自动驾驶系统对物体的分类发生了几度混乱，在“汽车”和“其他”之间摇摆不定，浪费了大量宝贵的时间。
自动驾驶汽车撞死行人前的10秒，将行人识别为汽车和“其他”，美国官方公布Uber案细节
当系统再次正确识别到行人时，留给Uber的时间已经不多了。即使是这样，Uber还为紧急制动系统设定了延时，最终导致了悲剧的发生。
以下是事故发生前10秒，NTSB报告中给出的Uber自动驾驶汽车状态。
9.9秒~5.8秒：
汽车时速从56公里加速到70公里。
5.6秒：
雷达（Radar）第一次检测到前方物体，将其识别为汽车，并估测了“它”的速度。
5.2秒：
激光雷达（Lidar）第一次检测到前方物体，将其识别为“其他”，并认为其静止不动。
4.2秒：
激光雷达更改识别目标的类别，将其归类为汽车。
3.8秒到2.7秒：
识别对象的分类在“汽车”和“未知”之间来回摇摆，并且每次更改时，都不会提供对象的跟踪历史记录。自动驾驶系统将对象的路径预测为静止。
2.6秒：
激光雷达将检测到的物体识别为自行车，系统预测自行车的行驶状态为静止。
1.5秒：
激光雷达再次把行人识别为未知物体，并给出避开物体的规划路线。
1.2秒：
激光雷达重新物体识别为自行车，之前生成的绕开自行车方案已不可行，汽车准备制动。
自动驾驶汽车撞死行人前的10秒，将行人识别为汽车和“其他”，美国官方公布Uber案细节
△ 碰撞前1.3秒的回放数据。黄线上的数据为距离（单位：米）。图片来自NTSB


0.2秒：
制动在检测到自行车1秒后才开始运作，此时车速为64公里/时，并开始发出警报，表明减速已经开始。
0.02秒：
车辆安全员控制方向盘，汽车脱离自动驾驶系统。
事故后0.7秒：
车辆安全员刹车。
NTSB报告指出，造成事故的关键问题是，软件无法正确预测受害者的类别和运动轨迹。如果系统及早正确地识别出前方物体是行人，就可能会大幅放慢速度，或者设法绕开避让。
但是Uber的汽车没有预料到这起碰撞，系统在很长一段时间里把行人当做是某个未知的物体，认为她并不妨碍行驶。
Uber自动驾驶汽车在整个事故过程中的时速几乎都在60公里以上，而且在识别到行人后1秒才开始制动，此时距离碰撞只有0.2秒，事故已经无法避免。
自动驾驶系统之所以行动如此迟缓，是因为Uber认为紧急制动系统会造成车辆的不稳定，所以关闭了该系统。

事件回顾

2018年3月18日晚，亚利桑那州坦佩市一位女性在推着自行车过马路时，被时速60多公里Uber无人驾驶汽车撞死。
自动驾驶汽车撞死行人前的10秒，将行人识别为汽车和“其他”，美国官方公布Uber案细节
经过当地警方的调查，当时Uber自动驾驶汽车上的安全员正在看手机视频，没有注意到路上的行人，而Uber的软件系统也出现bug，导致了这起事故。
今年3月，当地的检察官在一封公开信中表示，Uber为这次事故承担刑事责任“没有依据”，但自动驾驶汽车的安全员应交由警方进一步调查。
Uber自动驾驶业务一直发展不顺，负责人还被法院裁定窃取谷歌Waymo商业机密，再加上这起严重事故的影响，上个月，Uber宣布对自动驾驶部门进行裁员。
最后附上完整事故报告：
https://dms.ntsb.gov/public/62500-62999/62978/629713.pdf
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0.5px;box-sizing: border-box !important;overflow-wrap: break-word !important;">—</span></strong>完<strong style="font-size: 16px;letter-spacing: 0.544px;max-width: 100%;box-sizing: border-box !important;overflow-wrap: break-word !important;"><span style="max-width: 100%;letter-spacing: 0.5px;font-size: 14px;box-sizing: border-box !important;overflow-wrap: break-word !important;"><strong style="max-width: 100%;font-size: 16px;letter-spacing: 0.544px;box-sizing: border-box !important;overflow-wrap: break-word !important;"><span style="max-width: 100%;letter-spacing: 0.5px;box-sizing: border-box !important;overflow-wrap: break-word !important;">—</span></strong></span></strong></span></strong></span></section><section style="white-space: normal;max-width: 100%;box-sizing: border-box;font-family: -apple-system-font, system-ui, "Helvetica Neue", "PingFang SC", "Hiragino Sans GB", "Microsoft YaHei UI", "Microsoft YaHei", Arial, sans-serif;font-size: 16px;letter-spacing: 0.544px;text-align: 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